人才培养

一、开题答辩题目：面向远程甲状腺机器人超声的扫查意图理解与质量感知人机共享控制方法研究

二、开题答辩人：谢绍樟

三、开题答辩时间：2026年6月15日10:00

四、开题答辩地点：友谊校区毅字楼2楼228会议室

五、开题内容简介：

本课题将远程甲状腺机器人超声中的患者侧辅助执行问题，建模为“任务语义表征—成像质量代理反馈—医生主导共享控制”三者耦合的时序协同决策问题。不同于传统远程遥操作主要复现医生动作，也不同于全自主扫查以机器人独立完成采集为主要目标，本课题关注医生主导场景下患者侧机器人如何形成可解释、可约束、可验证的辅助执行能力。研究拟以甲状腺标准扫查流程为任务先验，将连续扫查行为表示为由 14 类扫查意图、阶段转移关系、运动模式和短时位姿增量共同构成的结构化语义状态，使机器人对医生操作的理解不再停留于轨迹模仿，而能够对应到医学流程和可执行动作。进一步地，课题将成像质量从事后评价指标前移为控制过程中的任务导向质量代理变量，通过有效可见帧、目标居中、无效区域、边缘/纹理清晰度和阶段边界稳定性等指标调节多模态信息融合和辅助控制权重。在此基础上，构建融合模型置信度、预测不确定性、成像质量代理和安全门控的人机共享控制机制，实现从“扫查意图理解结果”到“机器人辅助动作”的安全映射，并通过数据驱动策略筛选、扰动注入闭环仿真和体模实验验证形成可落地的方法闭环。预期形成面向远程甲状腺机器人超声的语义约束、质量感知与医生主导共享控制统一方法框架。

六、开题答辩人简介：

谢绍樟，男，学号2024101560，光电与智能研究院，导师黄庆华教授，主要研究方向为模式识别与计算机视觉方向。